產品廠商新聞方案技術培訓下載招聘品牌展會視頻媒體國防軍民融合

  •  
     

    機械手-伺服應用案例

    2012-04-13 深圳市正弦電氣有限公司

     

    一、設備說明:
    機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人,也是最早出現的現代機器人,它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化,能在有害環境下操作以保護人身安全,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

    二、工藝要求:
    1、 X、Y軸不能出現抖動和甩尾。
    2、 在伺服使能抱閘松開后剛性要大,不能往下掉一點再返回去。

    三、系統構成:
    如圖1所以,機械手系統由三套伺服器和伺服電機組成,分別為X、Y和Z軸,控制板卡上有三路脈沖+方向輸出,可以單獨對X、Y和Z軸進行控制。其中Z軸處于垂直位置,為防止掉電在重力作用下掉下來,需要使用帶抱閘的電機。
     

    圖1、機械手


    四、系統工作原理:
    伺服驅動器工作在位置模式,以X軸為例,系統原理圖如下圖所示。通過脈沖控制卡的脈沖輸出來控制伺服電機,方向信號控制電機的運轉方向。 Y軸Z軸與X軸控制原理相同。
     
                             

    圖2、 系統原理圖


    五、參數設定:

    功能代碼    代碼名稱 設定參數 使用說明
    P1-00  控制模式選擇   1 位置模式
    P1-01  位置指令源選擇  外部脈沖定位
    P1-02   外部脈沖指令輸入形式 伺服接受外部脈沖和方向信號
    P1-27    電子齒輪分子 160  188個脈沖走一圈
    P1-28  電子齒輪分母  188個脈沖走一圈
    P1-35  位置偏差清除選擇  1  
    P5-00  位置調節器比例增益  20/20/70  分別為X、Y、Z的設置
    P5-04  速度調節器比例增益  180.0   
    P5-08  負載慣量比  1.0   

    另外,驅動Z軸電機的伺服驅動器需要多設置兩個參數

    P6-14     DO2功能號 2                                                         
    P1-54  解除剎車延時時間  500ms   
     

     

    標簽: 伺服
    分享到:
     
     
    伺服 相關
     
     
    熱門產品
     
    推薦廠商
     
    關于我們 | 聯系我們 | 廣告服務 | 版權隱私 | 積分換禮 | 友情鏈接 | 站點導航 | 違規舉報
     
    游戏赚钱APP安卓软件 福彩开奖号码双色球 重庆市麻将机批发市场 遇乐棋牌注册 大众麻将手机版下载 北京赛车pk10规律 精选10码中特 德甲共有多少轮比赛 股票型基金净值查询 利升国际棋牌安卓 22选5河南最新开奖今